O imponente castelo de Palmela, de origem árabe, está localizado num contraforte da Serra da Arrábida. Em conjunto com os castelos de Sesimbra, Alcácer do Sal e Almada, também eles de origem moura, fazia parte de uma linha de defesa militar que permitia controlar, ao sul do Tejo, um vasto território terrestre, marítimo e fluvial, desde o oceano atlântico até bem ao interior da planície alentejana.
Foi conquistado por D. Afonso Henriques, e definitivamente recuperado por D. Sancho I. Sede da Ordem de Santiago, de 1443 até à sua extinção, em 1834, a fortificação é Monumento Nacional desde 1910.
Do alto da sua torre de menagem é possível observar, em 360º, toda a imensidão do espaço envolvente, em dias claros a vista é deslumbrante: vê-se o estuário do Sado e do rio Tejo, Setúbal de um lado e Lisboa do outro e o perfil da Serra de Sintra ao longe com seu castelo dos Mouros.
O acesso ao castelo é livre.
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