O Castelo de Sesimbra é o último dos castelos portugueses sobre o mar a manter a traça medieval. Foi classificado como Monumento Nacional em 16 de junho de 1910 e reúne vários motivos de interesse. As suas muralhas têm uma vista única sobre a vila e sobre o mar. Os visitantes podem percorrê-las e desfrutar de uma vista privilegiada da vila de Sesimbra, da região e do mar sem fim.
As origens do castelo remontam ao século IX, período da ocupação muçulmana. Em 1165 é conquistado por D. Afonso Henriques, e em 1191 é perdido de novo para os Almóadas. A sua reconquista definitiva dá-se com D. Sancho I, em 1199.
Ao longo de toda a Idade Média, e dada a sua importância estratégica na defesa das fronteiras marítimas e terrestres do Reino, o Castelo é alvo de inúmeras ampliações.
Apresenta planta irregular, ocupando todo o topo da encosta. O lado nascente é composto pela alcáçova com a torre de menagem e os torreões, enquanto o restante perímetro comporta a cerca vilã, protegida nas portas por torreões e no seu extremo poente por uma torre.
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